法医鉴定通常是不受理个人申请的，你朋友家人可以先向公安机关报案，由县级以上公安机关委托法医鉴定。费用要看具体项目，通常几千块不等。

法律依据

《公安机关鉴定规则》第三十四条鉴定机构应当在受理鉴定委托之日起七日内作出鉴定意见，出具鉴定文书。法律法规、技术规程另有规定，或者侦查破案、诉讼活动有特别需要的，鉴定机构可以与委托鉴定单位另行约定鉴定时限。需要补充检材、样本的，鉴定时限从检材、样本补充齐全之日起计算。