父母离婚成年孩子不用判决，法院对孩子抚养权的判决主要是指针对未成年人，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则；已满两周岁的子女，协议不成的，由法院按照最有利于未成年子女的原则判决；子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

离婚一年后想要回孩子抚养权

离婚一年后可以通过变更扶养权的方式要回孩子的抚养权。

1、双方可以签订一个变更协议，表明变更的事实就行了，双方签字就有效了，不用到法院起诉变更。

2、若当事人认为其抚养不适合孩子的成长，可以起诉到法院要求变更。

一、变更抚养权需要以下条件：

1、子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

3、八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。

二、子女抚养权变更办理需要的手续如下：

1、由父母双方协商确定抚养权的变更；

2、协商不成的，一方可以向法院起诉，请求变更抚养权；

3、法院审理时，考虑父母双方的生活条件与抚养能力；

4、作出抚养权归属的调解书或判决书。

总之，离婚一年后可以通过变更扶养权的方式要回孩子的抚养权，一般变更抚养权需要根据对方是否有抚养能力决定，同时在子女抚养权变更办理时需要由父母双方协商确定抚养权的变更。

《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条第三款离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。