对于正在进行的不法侵害进行反击，是人类保护自己的本能。正当防卫以自然法为基础，在排除犯罪性行为中具有最古老、丰富和重要的发展历史。早在罗马法时代，个人保护自己的最高权益生命与健康的权利就得到了承认。13世纪以来，正当防卫的概念逐渐被详细地规定下来。18世纪未的自然法理论将个人的自卫权和通过社会契约转移给国家的刑罚权联系在一起，奠定了正当防卫的一般理论基础。20世纪以来，以社会利益为出发点，来阐发正当防卫的本质，对其的理解由过去以个人权利为基础发展到以社会利益为出发点的理性认识，并对人们行使防卫权的范围、条件合理限度等进行规定，防止因其防卫权力滥用而损害他人的合法利益，破坏法治的秩序。这样就提出了防卫过当的概念，及制定出对其应减轻或免除处罚的规定，走上了有限防卫的轨道。总之，防卫权就其来源而言，是一种自然权利，但一经法律确认，它就转化为一种法律权利。在高度社会化的当代，正当防卫可以说同时被社会化了。这样我们便很容易理解正当防卫的概念：即为了使国家公共利益，本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。