一、抚养权和探视权需要隔多久可以起诉

抚养权和探视权需要隔多久才可以起诉法律并没有规定。只要权利受损就可以起诉。

法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》第一百一十九条，满足下列条件的可以提起诉讼：

（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；

（二）有明确的被告；

（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；

（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。

二、孩子抚养权未达成协议可以离婚吗

孩子抚养权未达成协议可以离婚，但是只能诉讼离婚。

法律依据：《民法典》(2021.01.01生效)

第一千零七十八条婚姻登记机关查明双方确实是自愿离婚，并已经对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的，予以登记，发给离婚证。

第一千零七十九条夫妻一方要求离婚的，可以由有关组织进行调解或者直接向人民法院提起离婚诉讼。

人民法院审理离婚案件，应当进行调解;如果感情确已破裂，调解无效的，应当准予离婚。

有下列情形之一，调解无效的，应当准予离婚：

1.重婚或者与他人同居;

2.实施家庭暴力或者虐待、遗弃家庭成员;

3.有赌博、吸毒等恶习屡教不改;

4.因感情不和分居满二年;

5.其他导致夫妻感情破裂的情形。

三、离婚后可以要回抚养权吗

离婚后可以要回抚养权。

夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。有下列情形之一的，人民法院应予支持：

1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

3.8周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

4.有其他正当理由需要变更的。