行为人敲诈勒索立案后，如果满足没有犯罪事实、犯罪情节显著、危害不大，不认为是犯罪的、或者犯罪已过追诉时效期限的，则应当撤案。公安机关作出终止侦查决定后，应当立即释放犯罪嫌疑人。

一、已刑事拘留可以撤案吗

刑事拘留后，经办案侦查发现属于下列情况的，可以撤案。（一）没有犯罪事实的；（二）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；（三）犯罪已过追诉时效期限的；（四）经特赦令免除刑罚的；（五）犯罪嫌疑人死亡的；（六）其他依法不追究刑事责任的。对于经过侦查，发现有犯罪事实需要追究刑事责任，但不是被立案侦查的犯罪嫌疑人实施的，或者共同犯罪案件中部分犯罪嫌疑人不够刑事处罚的，应当对有关犯罪嫌疑人终止侦查，并对该案件继续侦查。

二、刑事拘留撤销案件的条件有哪些

刑事拘留后撤销案件的条件有：

1、情节显著轻微，危害不大，不认为是犯罪的；

2、犯罪已过追诉时效期限的；

3、经特赦令免除刑罚的；

4、依照相关规定的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

6、其他法律规定免予追究刑事责任的。

需要撤销案件或者对犯罪嫌疑人终止侦查的，办案部门应当制作撤销案件或者终止侦查报告书，报县级以上公安机关负责人批准。

三、取保候审解除后同时撤案吗

取保候审后，是否可以撤案，还要看司法机关进一步侦查情况决定，如果没有犯罪事实、犯罪情节轻微不应当追究的就要撤案。公安机关作出终止侦查决定后，应当在三日以内告知原犯罪嫌疑人。《公安机关办理刑事案件程序规定》第一百八十三条经过侦查，发现具有下列情形之一的，应当撤销案件：（一）没有犯罪事实的；（二）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；（三）犯罪已过追诉时效期限的；（四）经特赦令免除刑罚的；（五）犯罪嫌疑人死亡的；（六）其他依法不追究刑事责任的。对于经过侦查，发现有犯罪事实需要追究刑事责任，但不是被立案侦查的犯罪嫌疑人实施的，或者共同犯罪案件中部分犯罪嫌疑人不够刑事处罚的，应当对有关犯罪嫌疑人终止侦查，并对该案件继续侦查。