当事人自愿履行，通常是指无论当事人是否知道诉讼时效期间已过的事实，只要其出于自愿，履行了偿还债务的义务，即使诉讼时效期间已过也应认定该履行行为有效，其不得以其诉讼时效期间已过为由主张撤销其偿还债务的行为。

当事人自愿原则

当事人自愿原则是指法院调解无论是调解活动的进行还是调解协议的形成都要建立在当事人自愿的基础上。该项原则的具体要求是：第一，在程序上，是否以调解的方式解决纠纷，须当事人自愿；第二，在实体上，是否达成调解协议，须尊重当事人的意愿。

《民法典》第一百九十二条，诉讼时效期间届满的，义务人可以提出不履行义务的抗辩。

诉讼时效期间届满后，义务人同意履行的，不得以诉讼时效期间届满为由抗辩；义务人已经自愿履行的，不得请求返还。