可以提起变更抚养权诉讼，但是要考虑孩子的实际情况。如果孩子在那个家庭已经生活的很好，就不要影响他。如果他的继母对他很好，就不要打扰他。因为探望是一回事，共同生活是另一回事。他们已经生活了五年，各自的习惯，性格都已经熟悉了。要来到新的环境又有一番适应过程。 如果探视很难，可以提起诉讼要求自己的探视权。
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可以起诉要回孩子抚养权。 1、可以私下协商变更子女抚养权，然后请求法院予以变更。 2、一方以起诉方式要求变更协商不成，可以由一方起诉要求变更。一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持： (1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的; (2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的; (3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的; (4)有其他正当理由需要变更的。
可以法院超诉要回抚养权，法院会考虑双方的工作性质、工作稳定性、经济状况等以有利于孩子健康成长为原则判决归谁抚养。有下列情况的法院会准予变更抚养权: 1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的; 2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的; 3、十周岁以上未成年子女，愿随另—方生活，该方又有抚养能力的; 4、有其他正当理由需要变更的。
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