可以起诉变更抚养权。提交起诉状、原被告身份信息、子女身份信息。一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。（1）与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；（4）有其他正当理由需要变更的。因此，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，应另行起诉。
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离过婚还是可以要回孩子抚养权。孩子抚养权归属的根本是可以让孩子在有利的条件下生活成长。法律没有规定离婚时间和抚养权的关系，只说明了一方要求变更抚养权的条件，就是另一方患有严重疾病或虐待子女等一切不利于孩子成长生活的情形。双方父母可以先协商决定，协商不了的可以上诉法院。
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