犯罪未遂的情形有实行终了的未遂和未实行终了的未遂。

犯罪未遂是指犯罪分子已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的行为。

对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。

犯罪未遂出现的时间是犯罪行为着手之后，因为意识以外的原因而不能得逞。

一、抢劫未遂怎么量刑

未遂在法律上，已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的，是犯罪未遂。

对于未遂犯，综合考虑犯罪行为的实行程度、造成损害的大小、犯罪未得逞的原因等情况，可以比照既遂犯减少基准刑的50%以下。

二、故意伤害罪有无犯罪未遂

故意伤害罪有犯罪未遂。如果被告人有明显的伤害他人的故意，并且准备了工具，实施了伤害行为，只是因为意志以外的原因而未得逞，应认定为故意伤害罪(未遂)。根据法律规定，已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的，是犯罪未遂。对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。

三、强奸未遂的具体定义

犯罪未遂是指已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的。因此我们可以如此定义强奸未遂：强奸未遂是指已经着手实行强奸犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的。犯罪未遂包括两种类型：1、实行终了的未遂和未实行终了的未遂。实行终了的未遂是指行为人已经将犯罪的实行行为实施完毕，但由于行为人意志以外的原因犯罪没有得逞。未实行终了的未遂，是指行为人在实施行为的过程中，由于行为人意志以外的客观因素的介入，导致行为人不敢或不能把行为实行终了，以致犯罪没有得逞。2、能犯未遂和不能犯未遂。能犯未遂是指根据犯罪时的主客观情况，犯罪行为本来有可能得逞，但由于行为人意志以外因素的介入使犯罪没有得逞。不能犯未遂，是指由于行为人主观认识上的原因或行为手段或行为对象等原因，犯罪不具备得逞的客观可能性。对未遂犯的刑事责任，刑法规定可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。