醉驾只要符合免于刑事处罚的条件，可以免于刑事处罚，“醉驾免于刑事处罚”要求的条件为：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的等等

一、盗窃罪免予起诉的条件

不予追究刑事责任的情形主要包括以下情形：

1、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

2、犯罪已过追诉时效期限的；

3、经特赦令免除刑罚的；

4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

6、其他法律规定免予追究刑事责任的。

注意：对于不予追究刑事责任的情形，如已立案，应当撤销案件；如已交检察院予以提起公诉，应当予以不起诉；如已进行审理，应当终止审理或宣告无罪。

《中华人民共和国刑事诉讼法》

第十六条有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：

（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

（二）犯罪已过追诉时效期限的；

（三）经特赦令免除刑罚的；

（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。

二、公安撤销案件的条件

撤销案件的条件包括：证据不足，不能认定犯罪嫌疑人、被告人有罪的；情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪，犯罪已过追诉时效等其他法律规定免予追究刑事责任的。

根据《刑事诉讼法》第十五条规定，有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：

（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

（二）犯罪已过追诉时效期限的；

（三）经特赦令免除刑罚的；

（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；

（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；

（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。

三、刑事案件立案了可以找人撤案吗

刑事案件立案后不能找人撤案，但如果出现法定的撤案事由，可以撤案。法律规定，情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪或犯罪已过追诉时效期限等的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪。