依据民法典的规定，质押担保的债务履行完毕后，有限公司可以向股权质押登记机关申请解除股权的质押。

《中华人民共和国民法典》

第四百四十三条以基金份额、股权出质的，质权自办理出质登记时设立。

基金份额、股权出质后，不得转让，但是出质人与质权人协商同意的除外。出质人转让基金份额、股权所得的价款，应当向质权人提前清偿债务或者提存。

公司股权质押手续怎么办理

(一)以有限责任公司的股份出质的，首先要适用公司法股份转让的有关规定，如向本公司股东以外的人设定质权，必须经全体股东的过半数同意；有限责任公司的股东以其股份出质的，应向质权人转移股东出资证明书的占有。质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。

显然，对于有限公司来说，股权质押既不属于公司登记事项，也不属于备案事项的范围，因此无需办理备案登记。质押合同并非要式合同，工商登记不是质押合同生效的要件，质押合同自签订之日起生效，工商部门不需要出具生效证明文件。

(二)以股份有限公司的股份出质的，首先要适用公司法有关股份转让的规定，公司法中有关不得转让股份的规定也同样适用于质押。质押合同生效时间区分上市公司和非上市公司做了不同规定：以上市公司的股份出质的，质押合同自股份出质向证券登记机构办理出质登记之日起生效；以非上市股份有限公司的股份出质的，质押合同自股份出质记载于股东名册之日起生效。