危险驾驶罪免于起诉的情形：

1、法定不起诉：犯罪嫌疑人的行为不构成犯罪或依法不应追究刑事责任的，不将犯罪嫌疑人诉至人民法院审判。

2、酌定不起诉：犯罪嫌疑人的行为已构成犯罪，应当负刑事责任，但犯罪行为情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚。

3、证据不足不起诉。

构成危险驾驶罪的条件有哪些

一、构成危险驾驶罪的条件有哪些

1、危险驾驶罪的犯罪构成是：

（1）危险驾驶罪侵犯的客体为公共安全；

（2）在道路上醉酒驾驶机动车，或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶，且情节恶劣；

（3）凡已满十六周岁，且具有刑事责任能力的自然人；

（4）危险驾驶罪表现为故意。

2、法律依据：《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一

【危险驾驶罪】在道路上驾驶机动车，有下列情形之一的，处拘役，并处罚金：

（一）追逐竞驶，情节恶劣的；

（二）醉酒驾驶机动车的；

（三）从事校车业务或者旅客运输，严重超过额定乘员载客，或者严重超过规定时速行驶的；

（四）违反危险化学品安全管理规定运输危险化学品，危及公共安全的。

机动车所有人、管理人对前款第三项、第四项行为负有直接责任的，依照前款的规定处罚。

有前两款行为，同时构成其他犯罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。

二、危险驾驶罪的构成要件是什么

1、客体要件。危险驾驶罪侵犯的客体为公共安全，即危险驾驶的行为危及到了公共安全，给公共安全带来了潜在的危险，即对不特定且多数人的生命、身体或者财产的危险；

2、客观要件。客观方面表现为在道路上醉酒驾驶机动车，或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶，且情节恶劣；

3、主体要件。犯罪主体为一般主体，凡已满十六周岁，且具有刑事责任能力的自然人均可以成为危险驾驶罪主体。实践中主要是机动车驾驶员；

4、主观要件。危险驾驶罪的主观方面表现为故意，即明知自己在道路上醉酒驾驶机动车，或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶的行为危害到公共安全，而希望或放任这种状态的发生。

《刑事诉讼法》第一百七十五条

人民检察院审查案件，可以要求公安机关提供法庭审判所必需的证据材料；认为可能存在本法第五十六条规定的以非法方法收集证据情形的，可以要求其对证据收集的合法性作出说明。

人民检察院审查案件，对于需要补充侦查的，可以退回公安机关补充侦查，也可以自行侦查。

对于补充侦查的案件，应当在一个月以内补充侦查完毕。补充侦查以二次为限。补充侦查完毕移送人民检察院后，人民检察院重新计算审查起诉期限。

对于二次补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，应当作出不起诉的决定。