《刑事诉讼法》第162条规定：公安机关侦查终结的案件，应当做到犯罪事实清楚，证据确实、充分，并且写出起诉意见书，连同案卷材料、证据一并移送同级人民检察院审查决定。根据法律规定和实践中的做法，侦查终结的条件是：

1、犯罪事实已经查清。犯罪事实已经查清，这是侦查终结的首要条件。犯罪事实已经查清是指对于犯罪人、犯罪时间和地点、犯罪动机和目的、犯罪手段、犯罪后果都已经查清，并且没有遗漏犯罪罪行，没有遗漏应当追究刑事责任的其他人。犯罪事实没有查清，侦查不能终结。

2、案件的证据确实、充分。证据的确实、充分是侦查终结的一个重要条件，证据确实、充分，是指案件的证据材料来源可靠，经核对无误，证据与案件事实之间的联系，案内各种证据之间能够相互印证，足以确实证明犯罪嫌疑人的行为已经构成犯罪。

3、法律手续完备。侦查终结时，各种法律手续必须齐全、完备。法律手续是侦查机关办案的依据，也是对侦查工作的一种监督，是侦查工作质量的保证，所以，只有法律手续完备，才可侦查终结。

以上三个条件必须同时具备，缺一不可。此外，《刑事诉讼法》第163条规定：在侦查过程中，发现不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任的，应当撤销案件;犯罪嫌疑人已被逮捕的，应当立即释放，发给释放证明，并且通知原批准逮捕的人民检察院。