具备下列条件的民事法律行为有效：

（一）行为人具有相应的民事行为能力；

（二）意思表示真实；

（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。

因此，自愿承担他人债务的约定若满足以上条件，则是有效的。

自愿签订的离婚协议有效吗

离婚协议，是指夫妻双方均表示同意离婚，以及离婚后债权债务和财产如何处理、子女归谁抚养等问题达成的共同意思表示。离婚协议虽然是你情我愿、签字履行，但离婚协议却与一般的合同不同，离婚协议并不是普通的合同关系，是涉及人身关系的特殊协议，所以离婚协议的效力，不但要有一般协议的有效要件，还需要具备法定登记机关的相关手续这一特定形式要件，才能产生法律效力。

《民法典》第一百四十三条【民事法律行为有效的条件】具备下列条件的民事法律行为有效：（一）行为人具有相应的民事行为能力；（二）意思表示真实；（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。