一般情况下，与限制人身自由的囚犯离婚需要起诉。根据《民事诉讼法》第二十三条的规定，被监禁人提起的诉讼，可以由原告住所地人民法院管辖。

如果囚犯同意离婚，对子女抚养和财产分割没有异议，双方可以达成调解协议，法院可以直接到监狱调解结案，然后制作调解书。调解书和判决书具有相同的法律效力。这样的程序会简单，离婚会更快。

如果被告不同意离婚，法院工作人员可以与囚犯协商，在安排开庭地点和开庭时间的前提下，到被告监狱开庭并作出判决。

疫情期间如何与服刑人员离婚

一方与服刑人员自愿离婚，并对子女抚养、财产分割等事项达成协议并签订了离婚协议书，就可以到户籍所在地的婚姻登记机关登记离婚，但是由于服刑人员身份的特殊性，服刑人员一般需要向监狱申请离监办理并由管教干警陪同或者由监狱协调婚姻登记机关到监狱办理离婚登记。

《中华人民共和国民法典》第一千零七十九条夫妻一方要求离婚的，可以由有关组织进行调解或者直接向人民法院提起离婚诉讼。

人民法院审理离婚案件，应当进行调解；如果感情确已破裂，调解无效的，应当准予离婚。

有下列情形之一，调解无效的，应当准予离婚：

（一）重婚或者与他人同居；

（二）实施家庭暴力或者虐待、遗弃家庭成员；

（三）有赌博、吸毒等恶习屡教不改；

（四）因感情不和分居满二年；

（五）其他导致夫妻感情破裂的情形。

一方被宣告失踪，另一方提起离婚诉讼的，应当准予离婚。

经人民法院判决不准离婚后，双方又分居满一年，一方再次提起离婚诉讼的，应当准予离婚。