解除取保候审的程序如下：

（一）由被取保候审人或其法定代理人向作出取保候审的机关或者执行机关口头或者书面提出解除取保候审的要求，并阐明在取保候审期间没有出现违反义务的情况。

（二）办案单位审核解除取保候审的条件。

（三）若符合解除取保候审的条件，案件承办人应当写出《呈请解除取保候审报告书》，经办案单位审查同意后，办案人员再制作《解除取保候审决定书、通知书》。

（四）解除对被取保候审人员的监督、约束。在办理相关手续时，办案人员要被取保候审人宣布《解除取保候审决定书》，并让其在该决定书回执上签字。如果采用保证金保证的方式，办案人员还要制作《退还保证金决定书》，并通知被取保候审人到指定的银行领取保证金。至此，解除手续办理完毕。

取保候审十年后可以撤销案件吗

从刑事诉讼程序规定上的时限，这样情况早已经消案了。人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月。取保候审是指刑事诉讼中公安机关、人民检察院和人民法院等司法机关对未被逮捕或逮捕后需要变更强制措施的犯罪嫌疑人、被告人，为防止其逃避侦查、起诉和审判，责令其提出保证人或者交纳保证金，并出具保证书，保证随传随到，对其不予羁押或暂时解除其羁押的一种强制措施。

《中华人民共和国刑事诉讼法》

第六十七条人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：

（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；

（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；

（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。

取保候审由公安机关执行。

第六十八条人民法院、人民检察院和公安机关决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审，应当责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或者交纳保证金。