当庭无罪释放马上可以回家。根据《刑事诉讼法》第二百条的规定，人民法院认为证据不足，不能认定被告人有罪的，应当作出证据不足、指控的犯罪不能成立的无罪判决。

一、妨害公务罪拘留要判刑吗？

妨害公务刑事拘留必须判刑吗：是否判刑要根据情而定，如果不构成犯罪或依法不应承担刑事责任，当然不能判刑；如果犯罪证据不足，根据终罪从无的原则，应作出证据不足的无罪判决；如果犯罪证据确实充分的，应作出有罪判决，如果符合缓刑条件的，可以适用缓刑，不符合缓刑条件的，要判处实刑。

二、妨害公务罪被刑事拘留要判刑吗

妨害公务刑事拘留是否会判刑需要看具体情节，对其进行拘留并不等于要判刑，只是为了有助于侦查，是否要判刑，还得看情节。如果不构成犯罪或依法不应承担刑事责任，当然不能判刑；如果犯罪证据不足，根据疑罪从无的原则，应作出证据不足的无罪判决；如果犯罪证据确实充分的，应作出有罪判决。

三、法院发现证据不足怎么办

我国人民法院若发现证明犯罪嫌疑人有罪的证据不足的，且在审判阶段仍证据不足，不能认定被告人有罪的，法院应当作出证据不足、指控的犯罪不能成立的无罪判决。发现证据不足的如果在起诉阶段，检察院一般应当作出不起诉的决定。