醉驾免于起诉的条件有：

1、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；

2、犯罪已过追诉时效期限的；

3、经特赦令免除刑罚的；

4、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。

醉驾是指因饮酒而完全丧失或部分丧失个人意志，在这种状态下驾驶机动车的交通违章行为。每百毫升血液酒精含量大于二十毫克就算酒后驾驶，大于等于八十毫克即为醉酒驾驶。

醉驾什么情形下不能缓刑？

不符合以下缓刑条件，就不可以判缓刑的。

一、被判处三年以下的犯罪分子，只要符合犯罪情节较轻，有悔罪表现，没有再犯罪的危险，宣告缓刑对所居住社区没有重大不良影响，就可以宣告缓刑。

二、对其中不满十八周岁的人、怀孕的妇女和已满七十五周岁的人，应该宣告缓刑。

《中华人民共和国道路交通安全法》第九十一条饮酒后驾驶机动车的，处暂扣六个月机动车驾驶证，并处一千元以上二千元以下罚款。因饮酒后驾驶机动车被处罚，再次饮酒后驾驶机动车的，处十日以下拘留，并处一千元以上二千元以下罚款，吊销机动车驾驶证。

醉酒驾驶机动车的，由公安机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任；五年内不得重新取得机动车驾驶证。

饮酒后驾驶营运机动车的，处十五日拘留，并处五千元罚款，吊销机动车驾驶证，五年内不得重新取得机动车驾驶证。

醉酒驾驶营运机动车的，由公安机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任；十年内不得重新取得机动车驾驶证，重新取得机动车驾驶证后，不得驾驶营运机动车。

饮酒后或者醉酒驾驶机动车发生重大交通事故，构成犯罪的，依法追究刑事责任，并由公安机关交通管理部门吊销机动车驾驶证，终生不得重新取得机动车驾驶证。