危险驾驶罪免于刑事处罚的条件有：

1、对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，但是可以根据案件的不同情况，予以训诫或者责令具结悔过，赔礼道歉，赔偿损失，或者由主管部门予以行政处罚或者行政处分；

2、犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首，对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚，其中，犯罪较轻的，可以免除处罚；

3、犯罪分子有揭发别人犯罪行为，查证属实的，或者提供重要线索，从而得以侦破其案件等立功表现的，可以从轻或者减轻处罚，有重大立功表现的，可以减轻或者免除处罚。

一、立功的法律规定

立功的规定有：可以从轻或者减轻处罚；有重大立功表现的，可以减轻或者免除处罚。立功，是指犯罪分子投案自首后，在主动交待自己的犯罪事实的同时，揭发他人的犯罪行为，经查证属实，或者犯罪分子提供重要线索，使案件得以侦破的行为。

二、犯罪后应该怎么争取轻判

根据我国刑法的相关规定，犯罪分子犯罪后如果有自首、立功情节的，可以对其进行从轻或者减轻刑罚的处理。自首是指犯罪分子在犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的。立功是指犯罪分子有揭发他人犯罪行为，经过查证属实的，或者提供重要线索，从而得以侦破其他案件等立功表现的。