预谋拦路抢劫未遂构成犯罪。对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。

《刑法》

第二百六十三条以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：

(一)入户抢劫的；

(二)在公共交通工具上抢劫的；

(三)抢劫银行或者其他金融机构的；

(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的；

(五)抢劫致人重伤、死亡的；

(六)冒充军警人员抢劫的；

(七)持枪抢劫的；

(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。

一、抢劫罪的构成要件具有哪些

1、客体要件

抢劫罪侵犯的客体是复杂客体，也称作双重客体，即抢劫罪不仅侵犯了公私财物的所有权，同时也侵犯了被害人的人身权利，甚至造成被侵害分人身伤亡。虽然它使用的手段，也在客观上侵犯了被害人的人身权利，但是因为它最终目的是为了抢劫财物，所以法律上把它最终归入侵犯财产罪之中。

2、客观要件

抢劫罪在犯罪构成在客观方面，加害人必须具备对公私财物的所有权者、保管者或者守护者等当场使用暴力、胁迫或者其他对人身实施强制的方法，立即抢走财物或者迫使被害人立即交出财物的行为。是否抢劫到财物，是确定既途未遂之根据，但不影响本罪的成立。当抢劫罪行发生了严重情节，特别是致人重伤或者死亡，无论抢到财物与否，都是既遂。

由于抢劫罪是当场劫取财物，所以，被抢劫的财物限于动产，非法侵占不动产的不属于抢劫罪。如果把不动产的一部分强行分离变成动产而抢走的，应定抢劫罪。

3、主观要件

抢劫罪在犯罪构成的主观方面，要求本罪只能是直接故意构成，故意的内容必须以非法占有公私财物为目的。

如果只是抢回自己被骗取或者赌输的财物，不具有非法占有他人财物的目的，则不构成抢劫罪。

4、主体要件

抢劫罪犯罪构成的主体要件，要求犯罪主体是必须是年满十四周岁的人。