公司设立始于公司发起人进行筹备活动，终于公司获得法律人格，是一个以获得法律人格为目的的连续行为过程。长期以来人们对这个过程有着一些不甚明晰的认识，有的并不准确。如有人认为公司从筹建到成立分为两个阶段，即设立阶段和成立阶段，与此相对应的是公司设立行为和公司成立行为，前者适用私法后者适用公法，并以此为基础区分了公司设立无效和公司成立无效。

笔者认为该观点将公司设立和公司成立区分开来是正确的，但是对它们的区别解释是不妥当的，正如公司设立定义所揭示的那样，公司设立是为了使公司得以成立而依法律程序进行的一系列法律行为的总称。从发起人订立章程到公司履行登记，获取执照这一个全过程都属于公司设立的范畴。而公司成立则是公司设立行为的终点或结果，是指公司登记机关对于公司发起人或代理人向其提交的旨在成立公司的申请及证明文件进行审查，并对符合法定条件的申请予以登记并发给法人营业执照的一种状态.公司成立并不是一种行为，它是公司设立活动结束的标志，是公司设立目的的实现。前述观点把公司登记行为作为成立行为并与设立行为割裂开来，是对设立行为理解上的错误。设立行为是公司设立中一系列法律行为的总称，它同时具有民事行为和行政行为的双重特征，其中多数是民事法律行为如发起人出资、订立协议等，而进行公司登记则是典型的行政行为，他们都是公司设立行为并主要受公司法调整。

公司设立无效即指公司注册成立后，由于公司设立过程中的设立行为违反法律规定而被宣布为无法律效力。它本质上是对已经取得法人资格的公司之人格的剥夺。它不同于公司设立失败，后者是指在公司设立过程中由于种种原因导致公司不能成立，尚未取得法人资格。它也不同于公司被注销登记，后者是指公司有效成立之后由于公司行为违法而被注销登记，它是在公司合法成立后所为的一种行为。