首先要看交通事故认定书,如果是负主要或者全部责任的,就犯了交通肇事罪。给被害人赔偿并取得谅解,可以从轻或者减轻处罚,可以争取缓刑但是不但免于刑事处罚。

一、妨害公务免于刑事处罚的条件是什么

对于刑事犯罪，有的情况下可能处死刑，而有的情况下则是免于刑事处罚。而要想最后被免于刑事处罚，就必须要满足相应的条件。

免于刑事处罚的条件如下：

1、凡在中华人民共和国领域外犯罪，依照本法应当负刑事责任的，虽然经过外国审判，仍然可以依照本法追究，但是在外国已经受过刑罚处罚的，可以免除或者减轻处罚；

2、对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，但是可以根据案件的不同情况，予以训诫或者责令具结悔过、赔礼道歉、赔偿损失，由主管部门予以行政处罚；

3、犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。

对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免于处罚；

4、犯罪后自首又有重大立功表现的，应当减轻或者免除处罚。

二、危险驾驶罪免于刑事处罚的条件有哪些

危险驾驶罪免于刑事处罚的条件有：

1、对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，但是可以根据案件的不同情况，予以训诫或者责令具结悔过，赔礼道歉，赔偿损失，或者由主管部门予以行政处罚或者行政处分；

2、犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首，对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚，其中，犯罪较轻的，可以免除处罚；

3、犯罪分子有揭发别人犯罪行为，查证属实的，或者提供重要线索，从而得以侦破其案件等立功表现的，可以从轻或者减轻处罚，有重大立功表现的，可以减轻或者免除处罚。

三、无证驾驶汽车出了事故怎么处罚

首先由交警出具的交通事故责任认定书认定事故责任。如果是对方全责的，可以要求对方赔偿。不过，无证驾驶，由公安局处二百元以上二千元以下罚款，可以并处十五日以下拘留。如果是被认定是无证驾驶加事故全责，不但要被罚款，还要赔偿给对方。