公司依法设立是发起人为组建公司并取得法人资格，依照法律规定所实施的行为。公司设立的条件、原则、方式及程序都要符合法律的规定。公司设立的条件，又称公司设立的要件，各国公司法大都对此作出明确的规定，即设立公司必须具备法律规定的人、物和行为三要件。

公司依法设立的三要件

其一，所谓人的要件是指法律对发起人的人数和资格的规定。绝大多数国家的法律都对发起人的最低人数作出明确规定，只有极少数国家的法律都对发起人人数不作规定。关于发起人的资格，从各国和地区的公司法对此规定看，大体可分为两类：一类是对发起人资格不作限制性规定，任何法人和自然人都可成为发起人；一类是对发起人资格作出限制性规定，主要有以下几种：1.对发起人能力和身份的限制规定。2.对发起人国籍的限制规定。3.对发起人住所的限制规定。

其二，所谓物的要件，是指法律对设立公司资本数额的规定。股份有限公司的资本是公司从事经营活动的物质基础。为保障公司的正常运营，保护公司债权人利益和交易安全，各国公司法都对设立股份有限公司最低注册资本额作出了明确规定。

其三，所谓行为要件是指法律对公司章程的制定及记载事项的规定。公司章程是规定公司的组织及运营基本规则的文件。各国公司法大都规定，股份有限公司的章程，由发起人采用书面形式，共同制定，并载明法律规定必须记载的事项，即绝对记载事项。

公司设立的原则

一是许可设立原则。这是指公司的设立必须具备法定条件，并经国家主管机关批准，才可设立。我国公司法对股份有限公司的设立，就采取许可设立原则；

二是准则设立原则。这是指公司设立的必备条件由法律作出规定，凡具备法定条件的，就可设立。西方各国公司法对公司的设立，普遍采取准则设立原则。

公司设立的方式

一种是发起设立，是指由发起人认购公司应发行的全部股份，不向发起人之外的任何人募集而设立公司；另一种是募集设立，是指由发起人认购公司应发行股份的一部分，其余部分向社会公开募集而设立公司。设立公司究竟采取哪种方式，一般是由发起人自行抉择。

公司的设立程序

公司的设立程序也是公司设立必须遵循的法定步骤。股份有限公司的设立程序，因公司所采取的设立方式不同而有所区别。简略地说，采取发起方式设立公司的程序是：制订公司章程；发起人认购股份；全体发起人选举董事和监事，建立公司机关；设立登记并公告。

采取募集方式设立公司的程序为：制订公司章程；发起人自认股份；向社会公开募集股份；召开创立大会，选举董事和监事，建立公司机关；设立登记并公告。需要说明的是，采取许可设立原则的国家，其股份有限公司设立程序还应包括经国家主管机关批准。