只要立案就没有起诉期吗？

只是不受起诉期限的限制。

司法机关、国家安全机关立案、受理后逃过侦查、审判的，不受起诉期限的限制。根据《刑法》第八十七条【追诉时效】的规定，下列期限后的犯罪不予追诉：（一）法定最高刑为五年以下有期徒刑的，为五年；法定最高刑为五年以上十年以下有期徒刑的，为十年；法定最高刑为十年以上有期徒刑的，为十年；法定最高刑为无期徒刑或者死刑的，为十年，20年过去了。二十年后认为需要起诉的，报最高人民检察院批准。第八十八条【延长起诉期限】人民检察院、公安机关、国家安全机关向人民法院立案侦查或者受理案件后，不受起诉期限的限制。

被害人在起诉期间内提出申诉，人民法院、人民检察院或者公安机关应当立案而不立案的，不受起诉期间的限制。第八十九条【追诉期间的计算和中断】追诉期间从犯罪之日起计算；犯罪行为连续或者继续的，从犯罪行为终结之日起计算。在追诉期限内犯罪的，前科的追诉期限从后科犯罪之日起计算。