公司之间签订的合同，可以委托代理人。公司与公司签订合同，加盖公司公章是必须的。一般再由双方法定代表人签字，如要委托他人签字，必须要公司给代理人出具的授权委托书。

一、什么叫委托合同

委托合同，又称“委任合同”。是指受托人以委托人的名义和费用为委托人办理委托事务，而委托人则按约支付报酬的协议。大陆法各国民法对委托合同的限制不尽相同。按多数国家的法律规定，委托合同的标的既包括法律事务，也包括非法律事务；合同内容可以是有偿的，也可是无偿的。我国的民法理论与实践认为：委托合同的标的只限于法律行为，它是委托代理的发生根据。故受托人在委托权限内与第三人所为法律行为的后果完全由委托人承担。

其特征有：

1、委托合同是典型的劳务合同；

2、受托人以委托人的费用办理委托事务；

3、委托合同具有人身性质，以当事人之间相互信任为前提；

4、委托合同既可以是有偿合同，也可以是无偿合同；

5、委托合同是诺成的、双务的合同。委托合同又称委任合同，是指委托人和受托人约定，由受托人处理委托事务的合同。

二、委托合同怎么撤销

民法典规定，委托合同出现可撤销的情形时，当事人可以在一年内行使撤销权，向仲裁机构或者人民法院申请撤销。

《中华人民共和国民法典》第一百五十二条【撤销权的消灭】有下列情形之一的，撤销权消灭：

1、当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内、重大误解的当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内没有行使撤销权；

2、当事人受胁迫，自胁迫行为终止之日起一年内没有行使撤销权；

3、当事人知道撤销事由后明确表示或者以自己的行为表明放弃撤销权。

当事人自民事法律行为发生之日起五年内没有行使撤销权的，撤销权消灭。

第一百六十五条【授权委托书】委托代理授权采用书面形式的，授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期限，并由被代理人签名或者盖章。