不需等事故责任认定书出来之后才提取肇事车辆。只要检验、鉴定结束了，在结论确定之日就可以提取车辆了。《道路交通事故处理程序规定》（中华人民共和国公安部令第104号）第四十四条检验、鉴定结论确定之日起五日内，公安机关交通管理部门应当通知当事人领取扣留的事故车辆、机动车行驶证以及扣押的物品。对驾驶人逃逸的无主车辆或者经通知当事人三十日后仍不领取的车辆，经公告三个月仍不来接受处理的，对扣留的车辆依法处理。
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可以，当交警事故认定书出具之后，在车辆没有没受害方向法院申请诉前保全的情况下，就可以被提出来，提车时要求检查有效期内的交强险保单。按照道路交通事故简易程序，交警有权对涉及事故的车辆暂扣并进行取证，车辆检验只是其中一项内容，并不代表完成车辆检验之后就必须放行事故车，而一般程序要求是交警部门完成了对事故车的检验以及必要证据收集之后，才能放行事故车辆，而完成取证的标志是交通事故认定书的出具。
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