协议离婚后，一方可以起诉，要求变更孩子的抚养权。 至于能否要回孩子的抚养权，还要看哪一方抚养孩子对孩子的成长更有利。 《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》： 15、离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。 16、一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。 (1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的； (2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的； (3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的； (4)有其他正当理由需要变更的。
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可以，只要符合一定条件即可。双方可选择协议方式变更抚养权，如协议不成，可以向人民法院提出变更抚养权的请求。 在夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民法院判决变更。有下列情形之一，人民法院应予支持： 1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的; 2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的; 3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的; 4、其他正当理由需要变更的。
非婚夫妻，可以起诉孩子的抚养权。非婚夫妻所生子女，应当属于非婚生子女，非婚生子女享有与婚生子女同等的权利，任何组织或者个人不得加以危害和歧视，父母对未成年子女或者不能独立生活的子女，有抚养和教育的义务。因此非婚夫妻，也是可以起诉孩子抚养权的，人民法院应当受理。
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