公司设立是公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司的成立是指已经具备了法律规定的实质要件，完成设立程序、由主管机关发给营业执照而取得公司法人主体资格的一种法律事实，表现为一种法律上的状态。 公司设立是成立的必经程序，而公司的成立则是设立的法律后果或直接目的。
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公司设立与公司成立的区别：公司设立是指的发起人依照有关法定条件与程序所进行的创立行为，属于一种民事行为，而公司的成立是指公司已取得法人资格的一种状态，是对公司合法身份存在的一种表现形式。公司设立行为的行为主体是发起人，公司成立是发起人行为和行政行为共同作用产生的结果。
公司设立指的是发起人创建一个公司的一系列活动，这是一个过程。而公司成立则代表着公司取得法人资格，获得依法生产经营活动的权利能力与行为能力。其实可以这么理解，公司设立是公司成立的前提，而公司成立则是公司设立的结果。两者间具体的区别在于： （1）行为性质不同。公司设立是指的发起人依照有关法定条件与程序所进行的创立行为，属于一种民事行为。公司成立主要是指的由发起人的设立行为而引发工商行政管理机关核准登记的行政行为，公司成立它是设立行为所追求的目标。 （2）行为效力不同。虽然说公司成立的前提是公司设立，但公司设立却并不一定会导致公司成立。公司即便完成全部设立行为后，如果在还没取得工商机关核发的营业执照前，公司仍然不能成立，也就不能享有权利能力和行为能力，无法以自己的名义对外交易。而公司成立，则表示即刻取得了独立的民事主体地位，可依法从事生产经营活动。 （3）行为主体不同。公司设立行为的行为主体是发起人。公司成立是发起人行为和行政行为共同作用产生的结果，所以其成立行为的主体则包括工商行政管理机关和发起人。
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