不管是夫妻协商确定孩子抚养权归谁，还是法院判决确定孩子抚养权归谁，都必须坚持一个共同的原则，那就是“有利于孩子健康成长”原则。孩子抚养权的本质是，如何让孩子在有利的条件下生活成长。因此，孩子抚养权归谁，根本答案在于谁有利于孩子的成长。 孩子的抚养权能不能要回来还是要从“有利于孩子健康成才”原则分析。如果孩子跟父母一方在一起共同生活，能为孩子提供健康、完善的成长环境，孩子能够健康快乐地成长，那么这时，孩子的抚养权就没有变更的必要；如果说孩子与父母一方共同生活，不利于孩子健康成长，那么就有必要变更孩子的抚养权。 因此，孩子的抚养权能不能要回来根本在于，要看目前孩子所生活的环境是否有利于其健康成长。如果答案是肯定的，那么就很难要回来；如果答案是否定的，那就可以把孩子的抚养权要回来。
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起诉离婚的孩子的抚养权是否一起起诉的，需根据实际情况来确定的如下：夫妻双方起诉离婚的，对孩子的抚养权达成协议，双方对孩子的抚养问题没有任何异议的，孩子的抚养权不用一起起诉的；父母双方对孩子的抚养问题达不成协议的，在起诉离婚时，应当一起提出孩子的抚养问题，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。
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