根据我国法律的规定，出现以下法定事由时可以变更子女抚养关系：1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；3、10周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；4、有其他正当理由需要变更的。一方要求变更子女抚养关系有上述情形之一的，人民法院应予支持。
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离婚变更子女抚养权，可以通过协议变更或诉讼变更的方式。《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十七条：父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
起诉离婚孩子抚养权判决如下：两岁以下子女，母亲抚养；八岁以上子女，尊重其想法；父母都要求抚养权的，符合丧失生育力等情形的，优先考虑。
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