公司设立是公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司的成立是指已经具备了法律规定的实质要件，完成设立程序、由主管机关发给营业执照而取得公司法人主体资格的一种法律事实，表现为一种法律上的状态。 公司设立是成立的必经程序，而公司的成立则是设立的法律后果或直接目的。
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公司设立与公司成立的区别有： 1、概念不同：公司设立的概念前已述及。公司成立则是指公司在实质上依公司法组织设立，完成申请设立登记程序，经登记机关审核发给执照，取得法人资格的一种状态。 2、性质不同：公司的设立，系为组织公司之发起人之设立行为，有法律行为，亦有非法律行为；有民事法律行为，亦有受动的行政法律行为。而公司的成立则不是一种行为，而是指公司已取得法人资格的一种状态，是公司合法身份存在的一种表现形式。
公司设立与公司成立的区别如下：概念不同：设立指设立人依法定条件和程序，组建公司取得法人资格必须采取的法律行为；公司成立指依公司法组织设立，完成登记程序，取得法人资格状态；性质不同：公司设立有法律行为，亦有非法律行为；公司成立不是一种行为；效力不同：公司成立后才取得法人人格和公司的使用权等，公司设立无上述人格和权利。
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