通常情况下，关于子女抚养的通过起诉方式请求变更抚养权，法院受理后的法定程序如下： 离婚后孩子的抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民法院裁决变更。 根据《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》规定，一方要求变更子女抚养关系，有下列情形之一的，人民法院应予支持变更： (1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的； (2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的； (3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的 (4)有其他正当理由需要变更的。如与子女共同生活的一方因犯罪被劳动教养、被逮捕、被收监服刑或较长时间出国无法直接抚养的。 离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女长到有识别能力时，主动提出与另一方一起生活时，应另行起诉。离婚后，变更子女抚养关系的请求，不涉及原离婚案件，不是对原离婚案件子女抚养问题的判决、调解协议的纠正，而是出现了处理原离婚案件当时不存在的子女抚养方面的新情况，所以，应当作新的案件另行起诉。
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起诉离婚起诉阶段的程序是：1、原告向人民法院递交起诉状、副本及相关的证据；2、人民法院接受原告提交的文件、材料，进行审查；3、经审查起诉符合法律规定、要求，作出受理决定并立案，反之则退回原告文件及材料，并告之不予受理的理由。
变更抚养权的起诉程序：当事人要变更孩子抚养权的，应当向被告所在地的法院提起诉讼，并提交诉讼所需的材料及起诉书。法院审核后认为可以立案的，会由立案庭发出立案通知书，原告依法缴纳诉讼费，法院正式受理案件。法院开庭审理案件后，如果认为当事人的主张即变更抚养权会更有利于孩子的成长的，依法进行变更。
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