离婚后要求要回孩子抚养权是可以的，可以到法院去起诉就行。法律依据：根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》的规定： 16、一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。（1）与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；（4）有其他正当理由需要变更的。17、父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
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法律没有规定父母一方要回孩子抚养权的时间，只规定了要回孩子的条件，如：直接抚养子女的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；直接抚养子女的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的等。
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