二者都可以使用胁迫方法而且敲诈勒索罪的行为也可能包含一些暴力行为。这里首先比较两罪的胁迫手段。抢劫罪中的胁迫，是指以当场立即使用暴力相威胁，使被害人心理产生恐惧而不敢反抗，这种胁迫应达到足以压制对方反抗的程度。敲诈勒索罪中的胁迫，是指以恶害相通告，使对方产生恐惧心理。两罪胁迫的内容是不同的，抢劫罪的胁迫内容是只能是当场立即使用暴力;敲诈勒索罪的胁迫内容则十分广泛，包括能够引起他人恐惧的精神强制方法，如揭发隐私、毁坏财物、诋毁名誉、侵害其亲属。抢劫罪的胁迫具有当面性，即行为人当着被害人的面直接发出威胁。敲诈罪的胁迫不要求具有当面性，行为人可以当面威胁，也可以通过电话、书信方式表示，甚至可以委托第三人转达。抢劫的胁迫内容具有实现的当场性，行为人以当场实施暴力相威胁，如果不满足行为人的要求，胁迫的内容便当场实现;敲诈勒索罪的威胁方法则基本上没有限制，但如果不满足行为人的要求，暴力内容只能在将来的某个时间实现，当然非暴力的内容是可以当场实现的，如当场侮辱。从本质上来讲，两罪胁迫手段精神强制程度是不同的。抢劫罪的胁迫达到了是被害人不敢反抗的地步，行为人以此方法使被害人不得不交付财产以保全自己的人身利益，行为人在利益的权衡中是没有选择余地的;但在敲诈勒索罪中被害人在受到精神强制之后，还是有选择余地的，交付财产具有相当的意思表示因素。
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抢劫罪与敲诈勒索罪的界限如下： 1、主观故意的内容不同：抢劫罪故意的内容是抢劫；敲诈勒索罪故意的内容是敲诈勒索。 2、抢劫罪占有的财物只能是动产；敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。 3、抢劫罪是迫使被害人当场交出财物；敲诈勒索罪迫使被迫交出财物的时间、地点，可以是当场，也可以是在以后指定的时间、地点交出。 4、抢劫罪的“威胁”是扬言当场实施，“威胁”的内容都是当场可以实施的；敲诈勒索罪的“威胁”一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以当场能够实施的，也可以是在以后的某个时间才能实施。 5、抢劫罪除使用威胁手段外，还使用暴力或者其他方法，因而往往同时侵害了被害人的人身权利；敲诈勒索罪，不使用暴力或者“其他方法”，因而不侵害公民的人身权利。 6、抢劫罪的“威胁”是当着被害人的面，由行为人直接发出的；敲诈勒索罪的“威胁”，可以是当面发出的，也可以是通过书信、电话、电报等形式发出，可以是行为人本人发出，也可以通过第三人发出。
第一，是否当场取得财物。抢劫罪，是指以非法占有为目的，当场使用暴力、胁迫或者其他方法强行劫取财物的行为。而敲诈勒索罪，是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁和要挟的方法，强行索取公私财物数额较大的行为。第二、适用的暴力胁迫等手段是否达到抑制被害人反抗的程度。如果达到了抑制被害人反抗的程度，当场取得财物的，则构成抢劫罪；如果达到了抑制被害人反抗的程度，但没有当场取得财物的，或是虽然没有达到足以抑制被害人反抗的程度，但通过对被害人实施心理施压，让被害人自己权衡后主动放弃反抗当场交出财物的，就是敲诈勒索罪。
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