离婚后要求要回孩子抚养权是可以的，可以到法院去起诉就行。法律依据：根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》的规定： 16、一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。（1）与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；（4）有其他正当理由需要变更的。17、父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
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分居半年没带孩子不一定好要回抚养权。要看抚养能力和抚养条件是否更有利于孩子身心健康发展。法律规定父母双方都有抚养、教育孩子的义务，不因离婚而消除。法律规定如果一方有吸毒、赌博、虐待儿童等不利于孩子成长健康的情况，另一方可以要求变更抚养权。
离婚后变更抚养权纠纷跟离婚纠纷中争取抚养权不同，离婚纠纷中争取抚养权会比拼下哪一方的抚养能力更好。但离婚后变更抚养权纠纷，必须要达到一定的法定条件或者是双方协商一致才能变更。所以签订离婚协议的时候，一定要想好抚养权给谁，放弃抚养权容易，但想再要回来可不那么容易了
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