协商不成，可以起诉要求变更抚养权，但是法院是否会支持你的诉求要看具体的情况。如果有证据证明对方有不适合抚养孩子的情形，包括严重疾病或伤残无力抚养孩子、对孩子不尽抚养义务、有虐待行为、不利于孩子身心健康等，通常法院会支持变更抚养权。另外，如果孩子年满十周岁且愿意和你一起生活，法院通常会尊重孩子的意见。
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放弃孩子抚养权后还能不能要回抚养权取决于是否更有利于孩子身心健康成长。父母双方都有抚养和教育孩子的义务。法律规定一方如果有严重疾病、吸毒、家暴、虐待儿童等不利于孩子身心健康成长的，另一方要求变更孩子抚养权应给予支持。
离婚时放弃孩子的抚养权以后还能再要回来，可以与对方协商变更孩子的抚养权，或者可以起诉到法院要求变更孩子的抚养权。但是不一定能够变更成功，除非存在下列情况，法院才会支持变更抚养权的诉讼请求： 1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的； 2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的； 3、八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的； 4、有其他正当理由需要变更的。
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