先报警，由交警作出道路交通事故责任认定书，这种情况一般是卡车全责，所以现在要做的就是协商赔偿问题，交通事故赔偿需要计算医疗等相关费用、误工费、护理费、营养费、住院伙食补助费、死亡赔偿金、丧葬费、被扶养人生活费、精神抚慰金等。就你的情况涉及到两人死亡，而且涉及抚养人也多，建议找律师详细咨询确保你方的权益。
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根据我国法律规定，认定我方全责的，承担全部赔偿责任，赔偿包括：车辆维修费、医疗费、交通费、护理费等，造成误工的包括误工费，残疾的，包括残疾赔偿金、残疾器具费等，死亡的，还应包括一次性死亡抚恤金、丧葬费等，按照法律的规定和实际情况进行赔偿。
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