不需等事故责任认定书出来之后才提取肇事车辆。只要检验、鉴定结束了，在结论确定之日就可以提取车辆了。《道路交通事故处理程序规定》（中华人民共和国公安部令第104号）第四十四条检验、鉴定结论确定之日起五日内，公安机关交通管理部门应当通知当事人领取扣留的事故车辆、机动车行驶证以及扣押的物品。对驾驶人逃逸的无主车辆或者经通知当事人三十日后仍不领取的车辆，经公告三个月仍不来接受处理的，对扣留的车辆依法处理。
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