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交通事故可以在交警的责任认定书出来后起诉。时效为自受伤害之日起三年之内。所以，交通事故发生三年后诉讼无效，我国法律规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。
发生交通事故，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效为三年。诉讼时效自权利人知道或者应当知道权利受到损害和义务人之日起计算。但自权利受到损害之日起20年以上的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。
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