公司设立是指公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。
公司设立不同于公司的设立登记，后者仅是公司设立行为的最后阶段；公司设立也不同于公司成立，后者不是一种法律行为，而是设立人取得公司法人资格的一种事实状态或设立人设立公司行为的法律后果。
所以，公司设立的实质是一种法律行为，属于法律行为中的多方的法律行为，但
一人有限责任公司和
国有独资公司的设立行为属于单方法律行为。公司设立也不同于公司成立，公司在实质上依公司法组织设立，完成申请设立登记程序，经登记机关审核发给执照，取得法人资格的状态才视为公司成立。
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