父母可以通过协议或诉讼的方式变更未成年人的抚养权。抚养权变更需要满足法定条件，如：抚养子女的一方因患严重疾病；抚养子女一方伤残的；抚养子女的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为；抚养子女的一方与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的等。

怎样确定未成年人的抚养权

按照对未成年人最有利原则确定抚养权归谁，充分保障未成年子女的合法权益。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

《最高人民法院关于适用婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条

具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。